Desacoplamento

A estratégia de desacoplamento visa imperdir que malhas interativas operem perturbando uma a outra. Consideramos duas malhas como interativas quando a ação de uma causa distúrbio em outra e vice-versa. Isso ocorre quando existe uma ligação física entre variáveis de processo afetadas por suas ações de controle.

A interação entre malhas pode ser do tipo parcial ou completa. No primeiro caso, uma malha causa distúrbio numa outra, mas a recíproca não existe. Já num sistema interativo completo, a atuação de um controlador gera distúrbio em outro e vice-versa, embora as malhas, individualmente, sejam estáveis quando operando uma de cada vez.

Ou seja, as malhas possuem bom desempenho isoladamente, mas ao operar juntas, começam a interagir uma com a outra, resultando em mau desempenho em ambas.

Interação completa

Um exemplo de interação completa ocorre quando existem, num mesmo duto, malhas de controle independentes para vazão e pressão. Na Figura abaixo é mostrado um processo onde um controlador de pressão PIC101 atua na velocidade da bomba BO101 e um controlador de vazão FIC102 atua na abertura da válvula FCV102. A abertura da válvula, por exemplo, ao mesmo tempo em que provoca o aumenta da vazão também causa um aumento na pressão medida por PT101. Este aumento de pressão será compensado por PIC101 com uma redução na velocidade da bomba que, além de causar queda na pressão, também irá causar uma queda na vazão medida por FT102. Esse efeito irá provocar uma mesma seqüência em sentido oposto e estas interações irão ocorrer de maneira sucessiva resultando em oscilação em ambas as malhas.

Uma forma de solucionar este problema é fazer com que a constante de tempo em malha fechada de uma das malhas seja pelo menos 5 vezes menor do que a da outra. Neste caso é melhor ajustar de maneira mais lenta (com maior constante de tempo) aquela malha considerada menos importante.