{"id":358,"date":"2016-07-19T09:02:43","date_gmt":"2016-07-19T12:02:43","guid":{"rendered":"http:\/\/apcmode.com\/?page_id=358"},"modified":"2020-07-04T18:11:26","modified_gmt":"2020-07-04T21:11:26","slug":"compensacao-direta","status":"publish","type":"page","link":"https:\/\/apcmode.com\/?page_id=358","title":{"rendered":"Compensa\u00e7\u00e3o direta"},"content":{"rendered":"\n\n\n
Retorna para t\u00f3pico anterior<\/a><\/td>\nConte\u00fado deste t\u00f3pico
\n– Projeto via modelagem emp\u00edrica<\/a>
\n– Projeto via modelo conceitual<\/a>
\n– Considera\u00e7\u00f5es de Projeto<\/a><\/td>\n		Avan\u00e7a para pr\u00f3ximo t\u00f3pico<\/a><\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n

\u00c9 um elo de controle que compensa o efeito de perturba\u00e7\u00f5es na vari\u00e1vel de processo utilizando uma vari\u00e1vel de antecipa\u00e7\u00e3o. Este sinal alimenta um compensador din\u00e2mico que gera a a\u00e7\u00e3o feedforward,<\/em> que ir\u00e1 atuar no processo em paralelo com a a\u00e7\u00e3o feedback<\/em>.<\/p>\n

Para exemplificar, considere o processo com trocador de calor, onde a temperatura em TT2 \u00e9 controlada por TIC, que atua na vaz\u00e3o de \u00f3leo t\u00e9rmico. A temperatura de chegada do flu\u00eddo de processo \u00e9 medida antecipadamente por TT1, e sua medida \u00e9 utilizada em conjunto com um compensado para gerar a a\u00e7\u00e3o feedforward<\/em>.<\/p>\n

Dessa forma, uma eventual varia\u00e7\u00e3o na temperatura de chegada do fluido \u00e9 percebido antecipadamente por TT1 e uma a\u00e7\u00e3o compensadora \u00e9 gerada para a posi\u00e7\u00e3o da v\u00e1lvula. Ou seja, antes do dist\u00farbio afetar a temperatura em TT2, ele j\u00e1 estar\u00e1 sendo compensado antecipadamente pela a\u00e7\u00e3o feedforward.<\/em><\/p>\n

\"Capturar\"<\/p>\n

\n

Projeto via modelagem emp\u00edrica<\/span><\/h3>\n

O projeto \u00e9 baseado na fun\u00e7\u00e3o de transfer\u00eancia do processo G(s) e na fun\u00e7\u00e3o de transfer\u00eancia do dist\u00farbio D(s). Este \u00faltimo consiste na rela\u00e7\u00e3o din\u00e2mica entre a vari\u00e1vel de antecipa\u00e7\u00e3o e vari\u00e1vel controlada (PV). O compensador feedforward<\/em> (CFF<\/sub>) \u00e9 projetado baseado nestas fun\u00e7\u00f5es de transfer\u00eancia de maneira a produzir uma a\u00e7\u00e3o de controle capaz de anular todo o impacto de D(s) na vari\u00e1vel controlada. Esta ideia \u00e9 ilustrada na figura abaixo. O caminho em vermelho representa o efeito da perturba\u00e7\u00e3o na vari\u00e1vel controlada, enquanto que o caminho azul representa o efeito da a\u00e7\u00e3o compensadora. CFF<\/sub> \u00e9 projetado de maneira que a a\u00e7\u00e3o compensadora anule o efeito da perturba\u00e7\u00e3o.<\/p>\n

\"Capturar\"<\/p>\n

Considerando modelos do tipo primeira ordem com tempo morto, tanto para G(s), como para D(s), ent\u00e3o temos que:<\/p>\n

\"Capturar\"<\/p>\n

Assim o compensador \u00e9 uma fun\u00e7\u00e3o de transfer\u00eancia com os seguintes par\u00e2metros:<\/p>\n