{"id":346,"date":"2016-07-19T09:00:31","date_gmt":"2016-07-19T12:00:31","guid":{"rendered":"http:\/\/apcmode.com\/?page_id=346"},"modified":"2020-07-04T18:00:42","modified_gmt":"2020-07-04T21:00:42","slug":"metodos-classicos-de-sintonia","status":"publish","type":"page","link":"https:\/\/apcmode.com\/?page_id=346","title":{"rendered":"M\u00e9todos cl\u00e1ssicos de sintonia"},"content":{"rendered":"<table style=\"width: 100%;\" border=\"1\" cellpadding=\"5\">\n<tbody>\n<tr>\n<td><a href=\"https:\/\/apcmode.com\/?page_id=344\">Retorna para t\u00f3pico anterior<\/a><\/td>\n<td>Conte\u00fado deste t\u00f3pico<br \/>\n&#8211; <a href=\"#ZN\">Ziegler Nichols<\/a><br \/>\n&#8211; <a href=\"#cohen\">M\u00e9todo Cohen-Coon<\/a><br \/>\n&#8211; <a href=\"#minimizacao\">Minimiza\u00e7\u00e3o do erro<\/a><\/td>\n<td><a href=\"https:\/\/apcmode.com\/?page_id=348\">Avan\u00e7a para pr\u00f3ximo t\u00f3pico<\/a><\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<h3 id=\"ZN\"><span style=\"color: #993300;\">Ziegler Nichols (Malha Fechada)<\/span><\/h3>\n<p>\u00c9 um dos m\u00e9todos mais famosos, desenvolvido por J. G. Ziegler e N. B. Nichols, da <em>Taylor Instrument, <\/em>em 1942<em>. <\/em>\u00c9 baseado em testes emp\u00edricos realizados num grande conjunto de malhas de controle, e resulta em uma sintonia com tempo de resposta r\u00e1pida e com \u00bc de decaimento no sobressinal. A figura abaixo exemplifica&nbsp;uma resposta a mudan\u00e7a no SP em uma malha sintonizada por este m\u00e9todo.<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"alignnone size-full wp-image-894\" src=\"https:\/\/apcmode.com\/wp-content\/uploads\/2016\/07\/Capturar-21.png\" alt=\"Capturar\" width=\"474\" height=\"366\" srcset=\"https:\/\/apcmode.com\/wp-content\/uploads\/2016\/07\/Capturar-21.png 474w, https:\/\/apcmode.com\/wp-content\/uploads\/2016\/07\/Capturar-21-300x232.png 300w, https:\/\/apcmode.com\/wp-content\/uploads\/2016\/07\/Capturar-21-100x77.png 100w, https:\/\/apcmode.com\/wp-content\/uploads\/2016\/07\/Capturar-21-150x116.png 150w, https:\/\/apcmode.com\/wp-content\/uploads\/2016\/07\/Capturar-21-200x154.png 200w, https:\/\/apcmode.com\/wp-content\/uploads\/2016\/07\/Capturar-21-450x347.png 450w\" sizes=\"auto, (max-width: 474px) 100vw, 474px\" \/><\/p>\n<p>O procedimento de sintonia \u00e9&nbsp;todo realizado&nbsp;com o controlador em modo autom\u00e1tico com as&nbsp;seguintes etapas:<\/p>\n<ul>\n<li>Eliminar a a\u00e7\u00e3o integral e derivativa. Para isso, zerar Td e fazer Ti muito grande (ou Ki = 0)<\/li>\n<li>Aumentar o ganho proporcional Kc at\u00e9 que a PV comece a oscilar de maneira sustentada (com amplitude constante)<\/li>\n<li>O ganho Kc obtido \u00e9 chamado ganho cr\u00edtico \u201cK<sub>CR<\/sub>\u201d<\/li>\n<li>O per\u00edodo da oscila\u00e7\u00e3o \u00e9 chamado de Per\u00edodo Cr\u00edtico \u201cP<sub>CR<\/sub>\u201d<\/li>\n<li>Calcular Kp, Ti e Td conforme tabela abaixo:<\/li>\n<\/ul>\n<p style=\"padding-left: 60px;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"alignnone wp-image-895\" src=\"https:\/\/apcmode.com\/wp-content\/uploads\/2016\/07\/Capturar-22.png\" alt=\"Capturar\" width=\"364\" height=\"94\" srcset=\"https:\/\/apcmode.com\/wp-content\/uploads\/2016\/07\/Capturar-22.png 461w, https:\/\/apcmode.com\/wp-content\/uploads\/2016\/07\/Capturar-22-300x77.png 300w, https:\/\/apcmode.com\/wp-content\/uploads\/2016\/07\/Capturar-22-100x26.png 100w, https:\/\/apcmode.com\/wp-content\/uploads\/2016\/07\/Capturar-22-150x39.png 150w, https:\/\/apcmode.com\/wp-content\/uploads\/2016\/07\/Capturar-22-200x52.png 200w, https:\/\/apcmode.com\/wp-content\/uploads\/2016\/07\/Capturar-22-450x116.png 450w\" sizes=\"auto, (max-width: 364px) 100vw, 364px\" \/><\/p>\n<ul>\n<li>Ajuste fino dos par\u00e2metros de sintonia<\/li>\n<\/ul>\n<p>A Figura abaixo ilustra a aplica\u00e7\u00e3o de todos os passos citados em um processo real.<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"alignnone size-full wp-image-896\" src=\"https:\/\/apcmode.com\/wp-content\/uploads\/2016\/07\/Capturar-23.png\" alt=\"Capturar\" width=\"744\" height=\"391\" srcset=\"https:\/\/apcmode.com\/wp-content\/uploads\/2016\/07\/Capturar-23.png 744w, https:\/\/apcmode.com\/wp-content\/uploads\/2016\/07\/Capturar-23-300x158.png 300w, https:\/\/apcmode.com\/wp-content\/uploads\/2016\/07\/Capturar-23-100x53.png 100w, https:\/\/apcmode.com\/wp-content\/uploads\/2016\/07\/Capturar-23-150x79.png 150w, https:\/\/apcmode.com\/wp-content\/uploads\/2016\/07\/Capturar-23-200x105.png 200w, https:\/\/apcmode.com\/wp-content\/uploads\/2016\/07\/Capturar-23-450x236.png 450w, https:\/\/apcmode.com\/wp-content\/uploads\/2016\/07\/Capturar-23-600x315.png 600w\" sizes=\"auto, (max-width: 744px) 100vw, 744px\" \/><\/p>\n<p>A vantagem deste m\u00e9todo \u00e9 sua facilidade de aplica\u00e7\u00e3o e o fato de n\u00e3o requerer c\u00e1lculos elaborados ou testes para modelagem em malha aberta. Sua desvantagem \u00e9 que ele fixa o objetivo de controle, que \u00e9 uma resposta com agressiva e com transit\u00f3rio oscilat\u00f3rio, inadequado para grande parte dos processos industriais.<span style=\"color: #993300;\">&nbsp;<\/span><\/p>\n<hr>\n<h3 id=\"cohen\"><span style=\"color: #993300;\">M\u00e9todo Cohen-Coon<\/span><\/h3>\n<p>\u00c9 frequentemente citado em publica\u00e7\u00f5es. Tamb\u00e9m tem como objetivo obter uma resposta com um quarto de decaimento. Suas f\u00f3rmulas s\u00e3o baseadas nos par\u00e2metros de uma fun\u00e7\u00e3o de transfer\u00eancia de primeira ordem com tempo morto.<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"alignnone size-full wp-image-897\" src=\"https:\/\/apcmode.com\/wp-content\/uploads\/2016\/07\/Sem-t\u00edtulo-8.png\" alt=\"Sem t\u00edtulo\" width=\"931\" height=\"348\" srcset=\"https:\/\/apcmode.com\/wp-content\/uploads\/2016\/07\/Sem-t\u00edtulo-8.png 931w, https:\/\/apcmode.com\/wp-content\/uploads\/2016\/07\/Sem-t\u00edtulo-8-300x112.png 300w, https:\/\/apcmode.com\/wp-content\/uploads\/2016\/07\/Sem-t\u00edtulo-8-768x287.png 768w, https:\/\/apcmode.com\/wp-content\/uploads\/2016\/07\/Sem-t\u00edtulo-8-100x37.png 100w, https:\/\/apcmode.com\/wp-content\/uploads\/2016\/07\/Sem-t\u00edtulo-8-150x56.png 150w, https:\/\/apcmode.com\/wp-content\/uploads\/2016\/07\/Sem-t\u00edtulo-8-200x75.png 200w, https:\/\/apcmode.com\/wp-content\/uploads\/2016\/07\/Sem-t\u00edtulo-8-450x168.png 450w, https:\/\/apcmode.com\/wp-content\/uploads\/2016\/07\/Sem-t\u00edtulo-8-600x224.png 600w, https:\/\/apcmode.com\/wp-content\/uploads\/2016\/07\/Sem-t\u00edtulo-8-900x336.png 900w\" sizes=\"auto, (max-width: 931px) 100vw, 931px\" \/><\/p>\n<hr>\n<h3 id=\"minimizacao\"><span style=\"color: #993300;\">M\u00e9todos baseados em minimiza\u00e7\u00e3o do erro<\/span><\/h3>\n<p>A partir do modelo matem\u00e1tico do processo, estes m\u00e9todos indicam&nbsp;os par\u00e2metros exatos de sintonia que minimizam <a href=\"https:\/\/apcmode.com\/aulas\/controle-automatico-de-processos\/avaliacao-de-desempenho\/#deterministicos\">\u00edndices de desempenho<\/a> baseados no tamanho e dura\u00e7\u00e3o do erro ap\u00f3s mudan\u00e7a no SP.&nbsp;As tabelas abaixo detalham os m\u00e9todos desenvolvidos por Smith, Murrill, dentre outros.<br \/>\n<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"alignnone size-full wp-image-899\" src=\"https:\/\/apcmode.com\/wp-content\/uploads\/2016\/07\/Sem-t\u00edtulo-9.png\" alt=\"Sem t\u00edtulo\" width=\"1052\" height=\"495\" srcset=\"https:\/\/apcmode.com\/wp-content\/uploads\/2016\/07\/Sem-t\u00edtulo-9.png 1052w, https:\/\/apcmode.com\/wp-content\/uploads\/2016\/07\/Sem-t\u00edtulo-9-300x141.png 300w, https:\/\/apcmode.com\/wp-content\/uploads\/2016\/07\/Sem-t\u00edtulo-9-768x361.png 768w, https:\/\/apcmode.com\/wp-content\/uploads\/2016\/07\/Sem-t\u00edtulo-9-1024x482.png 1024w, https:\/\/apcmode.com\/wp-content\/uploads\/2016\/07\/Sem-t\u00edtulo-9-100x47.png 100w, https:\/\/apcmode.com\/wp-content\/uploads\/2016\/07\/Sem-t\u00edtulo-9-150x71.png 150w, https:\/\/apcmode.com\/wp-content\/uploads\/2016\/07\/Sem-t\u00edtulo-9-200x94.png 200w, https:\/\/apcmode.com\/wp-content\/uploads\/2016\/07\/Sem-t\u00edtulo-9-450x212.png 450w, https:\/\/apcmode.com\/wp-content\/uploads\/2016\/07\/Sem-t\u00edtulo-9-600x282.png 600w, https:\/\/apcmode.com\/wp-content\/uploads\/2016\/07\/Sem-t\u00edtulo-9-900x423.png 900w\" sizes=\"auto, (max-width: 1052px) 100vw, 1052px\" \/><\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Retorna para t\u00f3pico anterior Conte\u00fado deste t\u00f3pico &#8211; Ziegler Nichols &#8211; M\u00e9todo Cohen-Coon &#8211; Minimiza\u00e7\u00e3o do erro Avan\u00e7a para pr\u00f3ximo t\u00f3pico Ziegler Nichols (Malha Fechada) \u00c9 um dos m\u00e9todos mais famosos, desenvolvido por J. 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